پاورپوینت بررسی برد سنسور (حسگر)

پاورپوینت بررسی برد سنسور (حسگر) در 12 اسلاید قابل ویرایش

برد سنسور ( حسگر )


این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک ربات محسوب میشود و وظیفه آن تشخیص خط زیر ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین رعایت شود تا بهترین بازده را دارا باشد.
و چند نکته که باید در مکانیک ربات رعایت شود :
1- حتما مکانیک ربات محکم بسته شود.
2- اگر از چسب برای بستن استفاده میکنید حتما به همراه بست استفاده شود .
3- برای بستن بردها به بدنه ( شاسی ) حتما از پیچ و مهره یا Spacer  و مهره استفاده کنید.
4- برای محکم شدن و جلوگیری از شل یا باز شدن اتصالات میتوانید از واشر فنری استفاده کنید .
5- در جاهایی که ممکن است پیچ و مهره باعث اتصالات بین قطعات شود میتوانید از واشر فیبری استفاده کنید .
 



فتوسل:
یک سنسور حساس به نور مرئی و مادن قرمز که در صورت تابش نور به آن مقاومت الکتریکی آن تغییر می کند.
یک فتوسل(مقاومت حساس به نور) بزرگ با یک قاب پلاستیکی جهت حفاظت فتوسل از آسیب و آلودگی در صورتی که نوری که به این فتوسل تابیده می شود زیاد شود مقاومت الکتریکی آن کاهش می یابد





فتودیود گیرنده و فرستنده مینیاتوری

این محصول یک فرستنده و گیرنده مادون قرمز است که می تواند زنگ سیاه را به خوبی از سفید تشخیص دهد و مخصوصا برای ربات های مسیر یاب بسیار مناسب است .





میکروکنترل AVR:

مغز ربات= میكرو كنترولر


میکرو کنترلر در اصل مغز ربات به حساب می آید و باید دارای حافظه کافی و پایدار برای برنامه ریزی باشد  که با استفاده از فرمان هایی که ما برنامه نویسی میكنیم وظیفه اش را انجام میدهد و ربات را کنترل میکند.
میکرو کنترلی که ما از آن در ساخت ربات استفاده میکیم میکرو کنترلر ATMEGA 32L از خانواده AVR   استو در دو نوع ATMEGA32 , ATMEGA32L میباشد و دارای kb32 حافظه پایدار و قابل برنامه ریزی میباشد به توضیحاتی مختصر در مورد این میکرو کنترل می پر دازیم.
 میکرو کنترل AVR ATMEGA 32  دارای 40 پایه که 32 تای آن مربوط به بخش های ورودی و خروجی میباشد  و 8 تای آن مربو به تغذیه و ... میباشد
بخش های ورودی و خروجی میکرو کنترل :
این میکرو دارای PORT  4 میباشد که به پورت های A,B,C,D  تقسیم میشوند . هر پورت آن دارای PIN  8  می باشد که  8*4 میشه 32 تا پایه های ورودی خروجی میباشد و به صورت زیر نام گذاری میشوند.
شماره پین ها از 0 تا 7 میباشند
مثلا میخواهیم پین شماره 4 از پورت A  را صدا بزنیم که به این صورت نام میبریم : PIN A.3  یا PORT A.3 و دلیل این که پین شماره 4 رو 3 صدا زدیم  این است که در بالا نحوه شماره گذاری را گفتم.
  همان طور در شکل بالا می بینید مثلا PORTA  به صورت PA و PORTB به صورتPB ودیگر پورت ها هم به همین صورت نام گذاری شده است که معمولا پورت  A به سنسور ها وصل میشود و درایور موتور هم به پورت های D  .




مقاومت الكتریكی چیست؟

رسانای الكتریكی (هادی):به هر ماده ای كه بتواند جریان الكتریكی را از خود عبور دهد رسانای الكتریكی یا هادی الكتریك (هدایت كننده جریان الكتریكی ) گویند ،مانند فلزات و به هر ماده كه نتواند جریان الكتریكی را از خود عبور دهد نارسانا یا غیرهادی گویند مانند پلاستیك ، چرم ، كاغذ و...مقاومت چیست ؟هر هادی الكتریكی در برابر عبور جریان مقداری مقاومت از خود نشان میدهد این مقاومت باعث می شود كه جریان عبوری از هادی محدود شود، برای مثال دو لیوان آب را به یاد بیاورید وقتی بین دولیوان كه مقدار آبشان با هم برابر نباشد لوله ای وصل كنیم آب از طرف لیوان پرتر به طرف لیوانه نصفه در درون لوله به حركت درمی آیدحالا اگر یك شیر سر راه این لوله قرار دهیم چنانچه شیر را به سمت بسته شدن بچرخانیم لوله ارتباطی تنگ تر میشود در نتیجه جریان آب كاهش پیدا میكند یعنی مقاومت سر راه لوله را افزایش داده ایم پس مقدار مقاومت سر راه لوله تعیین كننده مقدار جریان آب عبوری از لوله است در واقع شیر یك وسیله برای كنترل جریان آب است به همین صورت با كم و زیاد كردن مقاومت موجود در مسیر یك مدار میتوان جریان كل مدار را كنترل كرد . مقدار مقاومت بستگی به جنس هادی و طول آن دارد كه آن را بر حسب اهم می سنجند .تعریف اهم:یك اهم عبارتست از مقدار مقاومتی كه اگر به دو سریك منبع ولتاژ یك ولتی وصل شود جریان یك آمپر از آن عبور كند .